Нарва возникла много столетий назад, но точной даты её основания не известно. Одни склоняются к 1171 г., когда Нарва под именем Ругодив была упомянута в Новгородской летописи, другие приводят дату 1240 г., когда в датской оценочной книге упоминалась деревня Нарвиа, но в настоящее время годом основания города читается 1256 г.

Город находился на протяжении всей своей истории на границе, и в связи с этим у Нарвы были как преимущества, так и недостатки. Город со времен средневековья был известным торговым центром, а его пограничное положение, лишь увеличивало его притягательность для торговцев, однако, город разрушался и подвергался разорениям во время войн. К XVI веку, после присоединения Новгорода к Москве, к Нарве переходит его роль в торговых отношениях между востоком и западом, да и сама Нарва на несколько десятков лет во время Ливонской войны входит в состав Российского государства. Но, расцвет Нарвы пришелся на XVII век, когда в городе велось интенсивное строительство гражданских зданий и крепостных сооружений.

После Северной войны город снова вошел в состав Российского государства, и на протяжении практически трех столетий потерял свою роль приграничного города, крупного торгового центра, став уездным городом империи. В это время в городе интенсивно развивалась промышленность, в особенности текстильная.